El imperativo se usa para ordenar, dar instrucciones o deseos.

Es muy típico usar la expresión cuando un emisor se dirije a otras personas y le dice por ejemplo:

Venir aquí y comer esto.

Salir de la casa ya!

Poneros la ropa e ir al colegio.

Tomar y comer

Dormiros ya!

Bien, el imperativo se usa para dar una orden a otra persona, de modo que el uso del infinitivo es incorrecto, en el caso de los ejemplos deberíamos decir:

Venid aquí y comed esto.

Salid de la casa ya!

Poneos la ropa e id al colegio

Tomad y comed

Dormíos ya!

No es lo mismo cuando encontramos frases impersonales con avisos, advertencias, recomendaciones como:

Consumir preferentemente antes de..

No pasar

No fumar

Lavar a mano

Debemos recordar que el imperativo no tiene formas para todas las personas, solo tiene forma para la segunda persona del singular y del plural y si tenemos que usarla para las otras personas, debemos hacerlo con el presente de subjuntivo. Baila y bailad, come y comed, salta y saltad mientras que si lo uso para la primera persona del plural, usaría el presente de subjuntivo y sería bailemos, comamos o saltemos el cual en este caso se usa para expresar un deseo o probabilidad.